揭秘W3 | 高性能模块化底盘架构拆解_尚元智行（宁波）科技有限公司

揭秘W3 | 高性能模块化底盘架构拆解2023-08-07

AutoBots-W3是AutoBots滑板底盘系列中的中型智能底盘，W3 是一款模块化、智能化程度极高的线控底盘，强大的载荷能力（额定载荷1000KG）和通过能力可适用于多种应用场景。

支持人工遥控驾驶、自动驾驶，预留自动驾驶多传感器线束接口，可搭载激光雷达、超声波雷达、定位模块 RTK-GNSS、摄像头等传感器及智能设备，方便客户应用各类自动驾驶场景。

先进电器架构

W3的电器架构利用VCU、传感器、执行器和通信网络等技术，实现整车底盘系统的精确控制、快速响应和与其他车辆系统的协同工作，从而提高车辆的操控性、稳定性和安全性。

TEEMO针对AutoBots滑板底盘系列配备完整的VCU开发流程体系，基于模型的开发模式实时根据客户需求快速响应，通过仿真、HIL、试验等环节，保证软硬件质量。

VCU作为线控车辆控制单元，建立起高效的通信网络，用于各个电子元件之间的数据传输和协调。同时，通过网络的连接，W3底盘系统可以与整车系统进行信息交换和协同，对信息进行管理、调度、分析和运算，控制下层各部件控制器的动作。

安全多冗余

整车制动系统采用电子液压制动系统（EHB）及电子驻车制动（EPB）两种制动方式，两个独立的电子液压制动系统，双冗余设计提供了故障容错性，提高整车行驶过程中的安全性及可靠性。

此外，W3整车中双冗余系统还提供了更精确的制动控制和操控体验，就EHB精准度而言，Teemo团队作为低速无人驾驶滑板底盘原研企业，采用的EHB是自研的电子液压制动系统Driveless Braking System(DBS).

DBS已部署专利十余项，它采用车规级集成式无刷电机，响应延迟时间（最快建压速度）提升至＜50ms，0-10Mpa执行时间提升至＜100ms，制动压力控制精度提升至±0.1MPa。

通过电子控制，可以实现快速且精准的制动力分配，提高制动系统的灵敏度和响应速度。

四轮轮毂电机分布式驱动

整车采用四轮轮毂电机分布式驱动，通过四轮动态扭矩分配控制，实现极高的操控性和操纵灵活性。底盘可以更快速、准确地响应指令，提供稳定、精确的转向和动力输出。

其次，整车行驶时，轮毂电机分布式驱动可以根据实时驾驶条件和整车状态智能地分配扭矩到各个轮子上，且具有主动的扭矩矢量控制能力。通过智能地分配扭矩到各个轮子，再控制轮子的扭矩输出，可以精确地进行转向力矩分配和动态扭矩调

整，最大程度地提高车辆牵引力和抓地力，提高车辆稳定性和操控性。

再者，大大增强了能源回收，通过电动机的制动能量回收功能，将制动时产生的能量转化为电能并储存起来，提高整体能源利用效率，延长电池续航里程。

最后，整车消除了传统传动系统中的传动轴、传动系和传动零件，使得车辆布局更加灵活。可以在车辆的前、后、左、右四个角落安装电机，从而为后期底盘设计提供更大的设计自由度，优化车辆的空间利用和外观设计。

模块化接口

底盘可搭载任意车身，预留智能驾驶多种传感器线束接口，可适配激光雷达、超声波雷达、RTK-GNSS、摄像头等传感器及智能设备，方便客户应用于各类自动驾驶场景。

加速底盘系统与上装模块组之间的开发和集成，各个模块的独立开发和测试可以并行进行，通过独立设计、制造和更换各个组件，提高开发效率，减少设计和生产过程中的重复工作，加快产品研发，压缩开发周期。

由于底盘系统的各个模块相互独立，当出现故障时，可以更容易地定位和隔离故障。如果某个模块发生故障，可以单独替换该模块而无需整体更换整个底盘系统。可以减少维修时间和维修成本，提高车辆的可用性和维修便利性。